První písemné zmínky o obci jsou již z roku 1088 v soupisu majetku vyšehradské kapituly. V kronikách je uveden Bedřich z Čachovic, který vlastnil zdejší rozlehlý statek. O tomto zemanském rodu jsou zmínky až do roku 1340, kdy je poslední zmínka o potomkovi rodu Ješicovi z Čachovic. Další zmínky jsou až z 15. století, kdy je obec uváděna jako majetek pánů z Chlumu. V polovině 16. století byla obec vlastněna rodem Dovolů z Chocebuze. A právě Jindřich, první z tohoto rodu, byl tím, kdo nechal vložit Čachovice včetně zemanského dvora do zemských desk. Od Dovolů koupili obec i se statkem Valdštejnové. V dochovaných listinách se píše, že v roce 1595 byla v Čachovicích dřevěná tvrz. Roku 1611 koupil obec Linhart z Najperku a Čachovice byly spojeny s blízkou Vlkavou. Na místě bývalé tvrzi v areálu bývalého JZD dnes stojí stodola.
V roce 2001 se v této obci a dalších nedalekých lokalitách (Milovice) točil film s názvem Harrisonovy květy pojednávající o životě reportérů, kteří se zúčastnili občanské války v Jugoslávii na počátku 90. let. Hlavní roli v tomto hollywoodském snímku obsadila Andie MacDowell.