První zmínka o obci je z roku 1318 v souvislosti s jejím prodejem, jak již bylo uvedeno. Petrovická tvrz hlídala stezku procházející údolím řeky Jihlavy. Předpoklad vzniku je datován o 100 i více let dřive. Již v roce 1378 je doloženo, že v Petrovicích existovala fara a to znamená, že tato obec musela být většího významu. K církevním věcem se váže i jméno obce, které je určováno podle zasvěcení petrovického kostela - Petrovi a Pavlovi. Zničení obce je dáváno do souvislosti s dobou husitskou /1427/ nebo krátce po ní - kolem roku I486. V polovině 14. století byl vystavěn kostel, který byl později vícekrát upravován. V roce 1777 darovala kostelu Maxmiliána Malovcová varhany, které sloužily až do začátku našeho století. Nyní jsou v kostele varhany zhotovené v roce 1903 Josefem Votrubou z Počátek. Do tohoto kostela patřily i dvě vzácné dřevěné sošky z počátku stavby /2. poloviny 14. stoleti/, které jsou nyní uloženy na jiném místě. Jedná se o plastiky z lipového dřeva - Madonu s dítětem a Svatého Petra. Za povšimnutí zde dále stojí osmiboká gotická křtitelnice a náhrobní kameny rodiny Hordarovy.