Vznik Kácova lze spojovat se slovanským osídlením. Slovanské rody se před VI.stoletím přesunuly do Čech a obsadily úrodný kraj nekrytý hvozdem, který zahrnoval řeku Olši a Polabí – místa, která byla volná a úrodná. Podle dochovaných zpráv si tehdejší obyvatelé nebrali do boje pancéř, chodili pěšky, držíce v rukou oštěpy a malé šípy. Další kolonizace pokračovala mýcením a pražením hvozdů podél cest. Na těchto cestách poskytovala obyvatelům od pradávna trvalou orientaci řeka Sázava, podle níž vedly stezky. V oblasti, kde je dnes Kácov, se dálkové cesty křížily.

Nejstarší záznamy o městečku jsou spojovány se jménem Černčických z Kácova, jejichž erb je spojuje s pány z nedalekého Talmberku. Největšího hospodářského rozmachu a významu dosáhl Kácov a s ním provázaný rozsáhlý nemovitý majetek za vlády Čejků z Olbramovic v předbělohorském období. V popisu Čech Pavla Stránského je Kácov uveden jako panství vyšší šlechty. V následujících cca pěti letech další majitelé tento lehce nabytý zkonfiskovaný majetek rozprodávali.